[OpenCV, SR] SwissRanger APIとOpenCVの併用

距離画像センサの一つであるSR4000は，TOF (Time-Of-Flight) 方式で距離画像を取得します．

距離画像センサの競合としての代表例にはMicrosoft Kinectが挙げられますが，

特にSR4000は下記の点においてKinect v1に対する特徴があります（特徴は筆者の主観も含む）．

• Kinectにおいて計測原理の関係で発生する「影」が，SR4000では発生しない．
• 距離画像のネイティブ解像度がKinectは80x65画素であるのに対し，176x144画素と（相対的に）高解像度．
• 計測データの時間方向の安定度が，SR4000のほうが極めて良好．
• Kinectで40cmである最小計測距離が，SR4000では精度こそ落ちるものの数cmまで近寄れる．

例によってOpenCVのcv::Matに距離画像を流し込むラッパクラスです．

ダウンロード

本ページ末尾から．無保証です．

リファレンス

TSRCVクラスにより構成されます．

(TBW)

定数

• SRCV_MAJOR_VERSION メジャーバージョン
• SRCV_MINOR_VERSION マイナーバージョン
• SRCV_REVISION リビジョン

関数

• TSRCV

動作確認環境

• Microsoft Windows 8.1 Pro 64bit
• Microsoft Visual Studio 2010 Professional 32ビットコンパイル
• OpenCV 2.4.8
• MesaImaging SwissRanger API 1.0.14.747